Фаза Коррекция телескопа.

В фазу коррекция телескопа можно попасть только из предыдущей фазы слежение за объектом. Это происходит в том случае если устанавливается какая либо скорость коррекции отличная от нуля.

Скорость коррекции ставится по команде через программный интерфейс. Последовательность (с частотой 10 Гц) установленных скоростей коррекции пропускается через простой цифровой фильтр, усредняющий последние десять значений (т.е. за 1 секунду). Это обеспечивает плавное включение / выключение ступенек скоростей, естественно, за счет более медленной реакции системы. Этот принцип также позволяет выполнять небольшие коррекции, не переключаясь на меньшую скорость, за счет кратковременных включений.

При работе в N1 и N2 реализован режим коррекции по X,Y (вертикаль - горизонталь), а не по A, Z. Для этого используются следующие формулы:

для N1

$$V_{kA} = - cosZ V_X - sinZ V_Y$$ (33)

$$V_{kZ} = - sinZ V_X + cosZ V_Y$$ (34)

для N2

$$V_{kA} = sinZ V_X - cosZ V_Y$$ (35)

$$V_{kZ} = cosZ V_X - sinZ V_Y$$ (36)

где $V_{kA},V_{kZ}$ - скорости коррекции по A и Z;
$V_{X}, V_{Y}$ - скорости коррекции в горизонтальном и вертикальном направлении.

Скорость для управления приводом в этой фазе считается по следующим формулам:

$$V_{(прив A)} = \frac{V_{kA}}{sinZ} + V_{(баз A)} + V_{(изод A)}$$ (37)

$$V_{(прив Z)} = V_{kZ} + V_{(базZ)} + V_{(изод Z)}$$ (38)

Т.е. во время коррекции слежение за объектом отключается, фиксируется текущая расчитанная скорость и к ней добавляется скорость коррекции.

В режиме коррекции на каждом такте фиксируется обратный пересчет. Т.е. обратный пересчет координат A, Z в ${\alpha,\delta}$ телескопа переписывается в текущие координаты ${\alpha,\delta}$ объекта и таким образом корректируются координаты объекта. После отключения коррекции ($V_{kA}=0$ и $V_{kZ} = 0$) состояние коррекции сохраняется еще 1.5 секунды для того, чтобы телескоп успел, реально, восстановить прежнюю скорость. После чего восстанавливается режим слежения. В качестве координат для режима ведения остается последний, зафиксированный обратный пересчет в момент отключения режима коррекции.